Grant/Projek zakończony
Analiza i modelowanie napędowych i stabilizujących układów cięgnowych do zastosowań w egzoszkieletach
Identyfikator grantu: PT00775
Kierownik projektu: Jakub Deda
Politechnika Warszawska
Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych
Warszawa
Data otwarcia: 2019-09-15
Data zakończenia: 2022-03-25
Streszczenie projektu
Egzoszkielet kończyn dolnych dla zdrowego człowieka musi posiadać zespół cech, które są trudne do uzyskania jako całość. Z jednej strony układ powinien się odznaczać niską masą, a z drugiej przenosić duże obciążenia dynamiczne. Kolejnymi wydawałoby się wykluczającymi się cechami są prostota konstrukcji i możliwość odwzorowania skomplikowanych ruchów człowieka lub też niska energochłonność i długi czas pracy. Problem tych ostatnich może zostać rozwiązany przez zastosowanie adaptacyjnego systemu napędzania, który jest przedmiotem prowadzonych prac.
System ma w przypadku małego obciążenia powodować, że cylinder hydrauliczny nie będzie pracował w całym zakresie swojego skoku, co spowoduje mniejszy pobór mocy. W przypadku zwiększania się obciążenia układ ma płynnie zmieniać długość wykorzystywanego skoku tak, aby przy skrajnych położeniach konstrukcji i maksymalnym wysuwie tłoczyska maksymalne zakładane siły mogły być przeniesione.
W ramach projektu konieczne jest zbudowanie modelu takiego układu a następnie jego weryfikacja z wynikami badań stanowiskowych.
System ma w przypadku małego obciążenia powodować, że cylinder hydrauliczny nie będzie pracował w całym zakresie swojego skoku, co spowoduje mniejszy pobór mocy. W przypadku zwiększania się obciążenia układ ma płynnie zmieniać długość wykorzystywanego skoku tak, aby przy skrajnych położeniach konstrukcji i maksymalnym wysuwie tłoczyska maksymalne zakładane siły mogły być przeniesione.
W ramach projektu konieczne jest zbudowanie modelu takiego układu a następnie jego weryfikacja z wynikami badań stanowiskowych.